一、惯性导航旨趣

惯性导航是一种不依赖外界信息的导航步地，其旨趣是期骗载体上的加快度计和陀螺仪这两种惯性元件，区分测出遨游器的角通顺信息和线通顺信息，再与开动姿态、开动航向、开动位置一谈交给计较模块，由计较模块推算出飞机的姿态、速率、航向、位置等导航参数。

具体来说，加快度计用于检测和测量无东谈主机在三维空间中的加快度，而陀螺仪则用于测量无东谈主机绕三个轴的旋转速率。通过这些数据，惯性导航系统不错推算出无东谈主机从开动点动身后的位置、速率和标的变化。

二、中枢本事

惯性测量单位（IMU）：

IMU是惯性导航系统的中枢，包括加快度计和陀螺仪等惯性元件。

加快度计用于测量无东谈主机的线加快度，而陀螺仪则用于测量无东谈主机的角速率。

IMU的性能胜利影响到惯性导航系统的精度和可靠性。

捷联式惯性导航本事：

捷联式惯性导航是将惯性测量元件胜利装在需要姿态、速率、航向等导航信息的主体上，用计较机的测量信号变换为导航参数。

与平台式惯性导航比较，捷联式惯性导航具有结构简便、体积小、爱护便捷等优点。

但同期，由于惯性元件胜利装在载体上，环境恶劣，对元件条件较高，坐标变换上钩算量大。

卡尔曼滤波算法：

卡尔曼滤波算法选用信号与噪声的情状空间模子，期骗前一时刻的揣测值和面前刻的不雅测值来更新对情状变量的揣测，求出面前刻的揣测值。

在惯性导航系统中，卡尔曼滤波算法不错用于揣测和编削未知的惯性导航系统舛讹，提升导航精度。

该算法在无东谈主机导航、限制、传感器数据和会等限制有平凡应用。

三、本性与局限性

本性：

自主性：不依赖外部信号，如GPS或无线电信号，因此在信号受到干与、讳饰或十足弗成用的环境中仍然好像平常责任。

聚会性：好像执续提供导航数据，不会因为信号丢失而导致导航中断。

心事性：由于不放射接管电磁信号，惯性导航系统不会被外部监测到，适当在对心事性有条件的任务中使用。

局限性：

积存舛讹：由于是通过积分加快度来计较位置的，因此任何小的舛讹齐会随时分积存，导致长期相识性下落。这需要通过其他导航系统进行校准和赔偿。

资本和复杂性：高精度的惯性导航系统每每资本较高，且爱护和校准较为复杂。

受限于开动校准：惯性导航系统的准确性在很猛经过上依赖于开动校准的精度，若是开动设定邪恶，将会影响后续的总共导航数据。

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